机器人焊接时，对于六自由度的焊接机器人，焊枪安装于焊接机器人的第六轴上。机器人焊接的一大特点就是示教后的焊枪运行轨迹平稳，克服了人工焊接时手持焊枪的不稳定性，所焊接出的焊缝平滑统一。针对不同的工件，焊接机器人在示教时，对于焊枪相对于工件的位置与焊接方式会有所区别，以保证焊接出的焊缝达到工艺要求。机器人焊接程序员在编程时特别要注意以下几点。

一.水平角焊的机器人示教

水平角焊一般是指工件相垂直，焊缝成90度夹角。水平角焊跟据据焊接工件的厚度一般分为单道角焊与多层角焊。而对于单道角焊就要应用于工件的厚度小于8mm。此时机器人焊接时，一遍就可焊透。而对于工件厚度大于8mm的工件，机器人焊接时，一遍焊接无法达到工艺焊接要求，此时就需要多层焊接。对于水平角焊，后退法焊接余高过高，焊接性能差，气体保护效果不理想，所以均应采用前进法进行焊接。

水平角焊时，对于薄板类工件，焊枪焊丝应指向焊缝，焊丝端点应与焊缝垂直。而对于厚板类工件的焊接，为了使焊接后的焊缝成型对称，必须考虑垂直侧与水平侧的散热情况，上板散热差，而下板散热好，所以，电弧应指向下板。焊接机器人在示教时应注意此点。

二.立向焊接的机器人示教

立向焊接是指所焊接的工件焊缝垂直与地面。立向焊接时可采用立向下焊与立向上焊两种方式。立向下焊一般适用于板厚6mm以下工件。焊接时的关键是控制熔池不下淌，防止发生焊瘤和焊不透。而对于立向上焊的焊接方式，如果机器人焊接示教时，采用平直送枪的方式，焊缝会出现凸状，而且容易产生咬过的现象，因此在示教时应采用小摆动法送枪。

机器人焊接中，影响焊接质量的因素众多，如焊接电流、焊接电压、保护气体的品质、机器人示教时的轨迹运行速度、角度等等。做为一名机器人焊接程序员，不但要撑握机器人的编程技术，而且要撑握焊接工艺技术，还需要技术人员的逐渐积累。

青岛平一自动化科技有限公司在机器人焊接领域深耕多年，积累了较丰富的焊接经验与成功案例，如果你有焊接方面的需求，可联系我们，工程师会为你提供免费的焊接方案与焊接测试。